應用簡述：

該應用使用雙臂協作機器人進行泡茶工序，模擬茶藝師的泡茶動作，充分展現中國的茶藝文化。泡茶工序精細復雜，使用協作機器人可以更好的完成這些精細化的作業流程。

功能特點：

? 整個茶藝展示由雙臂協作自動完成；
? 末端的電爪可以全面控制手指姿態、速率和力度；
? 末端電爪的控制集成在控制器內，易于編程和調用；
? 體現了多臺協作機器人在相互配合工作過程中的靈活性；
? 該平臺具有多個擴展接口和開放的開發環境，可支持用戶二次開發與應用

實訓任務：

? 機器人的本體認知

? 機器人的示教器認知與運動操作
? 機器人的拖動示教操作
? 機器人的基本參數、變量的配置及應用
? 機器人的碰撞防護檢測操作
? 機器人的基本條件運動指令的認知
? 機器人的工具坐標系和用戶坐標系的配置
? 機器人的基本接線方法
? 雙臂協同運動規劃算法與應用
? 雙臂實時碰撞檢測算法與應用
? 雙臂拖動示教算法和應用
? 機器人單一抓取算法和應用